[23.06.14]
- добавлен режим "тормоз"
- добавлен режим "3D"
- исправлена проблема совместимости предыдущих версий

[19.06.14]
- поправлена индикация аварийных режимов
- переход в режим "стоп" при КЗ отключен

[13.03.14]
- изменены настройки датчиков тока и напряжения по-умолчанию

[20.01.14]
- добавлена защита при блокировке ротора

[18.09.13]
- поправлено определение скорости вращения

[24.06.13]
- добавлен режим тестирования ключей

[06.05.13]
- улучшен запуск двигателя

[17.03.13]
- добавлен режим управления двигателем в асинхронном режиме (например, в подвесах)

[05.03.13]
- добавлена расширенная телеметрия по CAN-шине
- улучшен запуск двигателя и работа на малых оборотах

[01.03.13]
- улучшена фильтрация сигнала управления по PWM-входу

[12.01.13]
- исправлена проблема поиска регуляторов на CAN-шине


[16.12.12]
- добавлена возможность использования регулятора в режиме моста 
для доступа к другим регуляторам по CAN-шине. Один из регуляторов 
подключается к ПК, а управление, настройка и обновление прошивки 
становится доступными и для других регуляторов.

- улучшено качество воспроизведения мелодии

[11.12.12]
- добавлен режим последовательного воспроизведения мелодии при включении
- исправлена возможная проблема запуска из-за дребезга при включении питания


[26.10.12]
-исправлена проблема при задании верхнего предела сигнала по PWM-входу

[24.09.12]
-исправлена ошибка адресации ответных пакетов по CAN
-добавлены команды групповой загрузки настроек

[21.09.12]
!!! требуеся обновление загрузчика
- добавлена возможность обновления прошивки по CAN 
- добавлена возможность управления настройками по cAN
- добавлен программный сброс по UART и CAN
- исправлена загрузка конфигурации при первичном использовании

[14.09.12]
- изменен режим пуска

[10.09.12]
- добавлен модуляция сигма-дельта

- добавлены схемы переключения фаз 
+PWM  -ON (по-умолчанию)
+ON  -PWM
PWM  ON
ON  PWM

- изменения в работе режима Smart


[24.08.12]
- Добавил режим форсированный TURBO. Новое значение газа сразу
переводится в шим для ключей. Работает в любой комбинации с режимом
Smart и акселерацией.

- Добавил индикацию, если в ОС прут "помехи", то зеленый светодиод
гаснет, а красный загорается. Стабильно проявляется на МТ с
пропеллером так: в BL_Tool выставляешь газ 10% и меняешь на 50%. В
момент разгона стабильно вылазит, особеннно без смарта.

- В BL_Tool добавил новый тест Dinamic (вместо Random). Работает так:
запустить сначала на фиксированном газу (например 50%), установить
диапазон Dinamic % (например 20%) и включить галочку Dinamic. В
результате газ будет менятся от 30 до 70%. Interval - это время в мс
через которое будет менятся значение газа, а Type способ переключения
(Switch - граничные значения, Random - случайное значение из заданного
диапазона). Тест оказался очень удобным для проверки режимов Smart,
Turbo и Accel в разных вариациях. Есть только один момент, связанный с
тем, что под виндой маленькие временные интервалы (<20мс) точно не
отработаешь, поэтому точно выдержать заданный интервал не получается и
мотор в тесте может периодически подергиваться.

[27.07.12]
- исправлен глюк с пропаданием сигнала по CAN

- добавлен режим Smart

- добавлен просмотр версии и серийного номера в BL_Tool

[26.07.12]
-у контроллера CAN-шины обнаружилась такая фича: при достижении
определенного уровня счетчика ошибок на прием или передачу контроллер
отключается от шины. Это происходит все на аппаратном уровне. В
реальной работе такое маловероятно, но легко добиться замкнув линии
шины между собой, например. Если контроллер входит в такое состояния,
то его нужно передернуть программно (бросить счетчики).
Обновление решает эту проблему.

-У регуля еще исправлен режим "Safe Start".